StackBallQuery

产品支持情况

产品	是否支持
Ascend 950PR/Ascend 950DT	×
Atlas A3 训练系列产品/Atlas A3 推理系列产品	√
Atlas A2 训练系列产品/Atlas A2 推理系列产品	√
Atlas 200I/500 A2 推理产品	×
Atlas 推理系列产品	×
Atlas 训练系列产品	√
Kirin X90 处理器系列产品	√
Kirin 9030 处理器系列产品	√

功能说明

• 算子功能：Stack Ball Query 是KNN的替代方案，用于查找点p1指定半径范围内的所有点（在实现中设置了K的上限）。 返回的点不一定是距离p1最近的点，而是半径范围内的前K个点。 和Ball Query算子相比，Stack Ball Query将Ball Query算子的输入进行了堆叠，center_xyz和xyz的维度从3变成了2。 优势：当半径范围内存在大量点时，该算法比KNN算法更快，同时保证了固定的区域尺度，使局部区域特征更通用。 使用模型：该算子在PointNet++模型中被提出，在该模型及其衍生模型中使用。 Stack Ball Query具体操作如下： 根据输入的center_xyz, 对同一个batch内的每一个点计算和xyz之间的距离。 如果距离小于max_radius，保存xyz点的索引值。 寻找到sample_num个满足要求的索引后，退出循环。 输出保存的索引值。

参数说明

参数名	输入/输出/属性	描述	数据类型	数据格式
xyz	输入	2D Tensor , 经过堆叠的xyz 的坐标值	FLOAT16、FLOAT32	ND
center_xyz	输入	2D Tensor , 经过堆叠的center_xyz 的坐标值	FLOAT16、FLOAT32	ND
xyz_batch_cnt	输入	1D Tensor, 表示每个batch中的xyz点个数	INT32、INT64	ND
center_xyz_batch_cnt	输入	1D Tensor, 表示每个batch中的center_xyz点个数	INT32、INT64	ND
idx	输出	stack ball query后得到的索引值	INT32	ND
max_radius	输入属性	最大半径值	FLOAT	-
sample_num	输入属性	最大采样数	INT	-

约束说明

无。

调用说明

调用方式	样例代码	说明
aclnn接口	test_geir_stack_ball_query	通过算子IR构图方式调用StackBallQuery算子。