SANPO兴普智能 - 机器人集成开发板
固件选择指南
SANPO原厂固件
适用场景： 二次开发与功能扩展
- 基于STM32CubeIDE工程，便于二次开发
- 集成FreeRTOS实时操作系统
- 支持CAN/RS485双总线通信
- 提供USB、I2C、SPI、串口、ADC等扩展接口
- 兼容小米CyberGear、宇树电机协议及官方调试工具
MIT Cheetah SPINE固件
适用场景： 学习Cheetah运动控制原理
提示：基于mbedos，官方即将停止维护，开发调试难度较高，需自定义电机协议
固件更新指南
SANPO原厂固件更新
准备工作
- 准备STLINK(SWD)下载器，连接开发板STLINK接口与电脑
- 开发板有两个STLINK接口，分别对应两颗STM32F407芯片，需分别更新固件
注意：开发板需要使用USB或者任意5V接口供电
更新步骤
-
安装工具
下载并安装ST官方烧录软件：STM32CubeProgrammer -
获取固件
下载最新原厂固件：sanpo_robot_spine_board_firmware-v4-latest.bin -
烧录固件
断开开发板外部电源，使用STM32CubeProgrammer将固件刷入开发板（两颗芯片需分别操作）
MIT Cheetah SPINE固件更新
推荐方案： mbed studio工程（需下载mbed-os.zip并解压至工程文件夹）
提示：注意文件目录结构不要嵌套多层mbed-os，不然会找不到targets。文件结构推荐 mit_spine_mbed_studio/mbed-os/targets。
更新步骤
- 安装mbed studio
- 打开MIT固件源代码工作区
- 连接STLINK，选择目标芯片：STM32F407VETx
- 点击Build program编译并烧录
另外，如果使用Keil工程，同样需要把mbed-os.zip解压到工程文件夹，不要嵌套多层mbed-os目录。
操作图示
- Step 1:
- Step 2:
- Step 3:
- Step 4:
STM32芯片引脚定义
芯片1：STM32F407(1)
| 功能接口 | 引脚定义 | 对应STM32芯片引脚 |
|---|---|---|
| ADC接口1 | AD1 | PB0 |
| ADC接口1 | AD2 | PB1 |
| 串口1 | TX | PD8 |
| 串口1 | RX | PD9 |
| SPI接口 | CS1 | PA15 |
| SPI接口 | SCK | PC10 |
| SPI接口 | MISO | PC11 |
| SPI接口 | MOSI | PC12 |
| 预留接口 | ESTOP/RSDV | PD0 |
| IIC接口1 | SCL | PB10 |
| IIC接口1 | SDA | PB11 |
| SWD调试接口1 | SWDIO | PA13 |
| SWD调试接口1 | SWCLK | PA14 |
| RS485-2 | RX | PC6 |
| RS485-2 | TX | PC7 |
| RS485-1 | RX | PB6 |
| RS485-1 | TX | PB7 |
| CAN2 | RX | PB12 |
| CAN2 | TX | PB13 |
| CAN1 | RX | PB8 |
| CAN1 | TX | PB9 |
芯片2：STM32F407(2)
| 功能接口 | 引脚定义 | 对应STM32芯片引脚 |
|---|---|---|
| ADC接口2 | AD1 | PB0 |
| ADC接口2 | AD2 | PB1 |
| 串口2 | TX | PD8 |
| 串口2 | RX | PD9 |
| SPI接口 | CS2 | PA15 |
| SPI接口 | SCK | PC10 |
| SPI接口 | MISO | PC11 |
| SPI接口 | MOSI | PC12 |
| 预留接口 | ESTOP/RSDV | PD0 |
| IIC接口2 | SCL | PB10 |
| IIC接口2 | SDA | PB11 |
| SWD调试接口2 | SWDIO | PA13 |
| SWD调试接口2 | SWCLK | PA14 |
| RS485-3 | RX | PB6 |
| RS485-3 | TX | PB7 |
| RS485-4 | RX | PC6 |
| RS485-4 | TX | PC7 |
| CAN3 | RX | PB8 |
| CAN3 | TX | PB9 |
| CAN4 | RX | PB12 |
| CAN4 | TX | PB13 |
硬件架构设计
电路原理图
