Eclipse Cyclone DDS is a very performant and robust open-source DDS implementation. Cyclone DDS is developed completely in the open as an Eclipse IoT project.
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cyclonedds
介绍
Eclipse Cyclone DDS 是一个非常高性能和健壮的开源 DDS 实现。Cyclone DDS 作为 Eclipse IoT 项目（请参阅eclipse-cyclone-dds）完全开放地开发，采用者的名单越来越多。它是机器人操作系统ROS 2的第 1 层中间件。
软件架构
软件架构说明
https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
文件内容:
├── appveyor.yml
├── CHANGELOG.rst
├── cmake
│ └── Modules
├── CMakeLists.txt
├── colcon.pkg
├── conanfile102.txt
├── conanfile.txt
├── CONTRIBUTING.md
├── docs
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── dev
│ └── manual
├── etc
│ ├── cyclonedds.rnc
│ └── cyclonedds.xsd
├── examples
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── helloworld
│ ├── index.rst
│ ├── perfscript
│ ├── roundtrip
│ └── throughput
├── LICENSE
├── NOTICE.md
├── package.xml
├── ports
│ ├── android
│ ├── freertos-posix
│ └── solaris2.6
├── README.md
├── scripts
│ ├── build.sh
│ └── docker
└── src
├── CMakeLists.txt
├── core
├── ddsrt
├── features.h.in
├── idlc
├── mpt
├── security
└── tools
安装教程
- 下载rpm包
aarch64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/cyclonedds/ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/cyclonedds/ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.x86_64.rpm
- 安装rpm包
aarch64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.x86_64.rpm
使用说明
依赖环境安装:
sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出，则表示安装成功。
输出:
./
├── bin
│ ├── ddsls
│ ├── ddsperf
│ ├── pubsub
│ └── uncrustify
├── COLCON_IGNORE
├── include
│ ├── ament_index_cpp
│ ├── benchmark
│ ├── dds
│ └── ddsc
├── lib
│ ├── libament_index_cpp.so
│ └── python3.9
├── lib64
│ ├── cmake
│ ├── libbenchmark_main.so -> libbenchmark_main.so.1
│ ├── libbenchmark_main.so.1 -> libbenchmark_main.so.1.5.2
│ ├── libbenchmark_main.so.1.5.2
│ ├── libbenchmark.so -> libbenchmark.so.1
│ ├── libbenchmark.so.1 -> libbenchmark.so.1.5.2
│ ├── libbenchmark.so.1.5.2
│ ├── libddsc.so -> libddsc.so.0
│ ├── libddsc.so.0 -> libddsc.so.0.7.0
│ ├── libddsc.so.0.7.0
│ ├── libdds_security_ac.so
│ ├── libdds_security_auth.so
│ ├── libdds_security_crypto.so
│ └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.ps1
├── local_setup.sh
├── _local_setup_util_ps1.py
├── _local_setup_util_sh.py
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.ps1
├── setup.sh
├── setup.zsh
├── share
│ ├── colcon-core
│ ├── cyclonedds
│ ├── CycloneDDS
│ ├── gmock_vendor
│ ├── google_benchmark_vendor
│ ├── gtest_vendor
│ └── uncrustify_vendor
└── src
├── gmock_vendor
└── gtest_vendor
参与贡献
- Fork 本仓库
- 新建 Feat_xxx 分支
- 提交代码
- 新建 Pull Request
特技
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
- Gitee 官方博客 blog.gitee.com
- 你可以通过 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
- GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
- Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
- Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/