cyclonedds

介绍

Eclipse Cyclone DDS 是一个非常高性能和健壮的开源 DDS 实现。Cyclone DDS 作为 Eclipse IoT 项目（请参阅eclipse-cyclone-dds）完全开放地开发，采用者的名单越来越多。它是机器人操作系统ROS 2的第 1 层中间件。

软件架构

软件架构说明

https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git

文件内容:

├── appveyor.yml
├── CHANGELOG.rst
├── cmake
│   └── Modules
├── CMakeLists.txt
├── colcon.pkg
├── conanfile102.txt
├── conanfile.txt
├── CONTRIBUTING.md
├── docs
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── dev
│   └── manual
├── etc
│   ├── cyclonedds.rnc
│   └── cyclonedds.xsd
├── examples
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── helloworld
│   ├── index.rst
│   ├── perfscript
│   ├── roundtrip
│   └── throughput
├── LICENSE
├── NOTICE.md
├── package.xml
├── ports
│   ├── android
│   ├── freertos-posix
│   └── solaris2.6
├── README.md
├── scripts
│   ├── build.sh
│   └── docker
└── src
├── CMakeLists.txt
├── core
├── ddsrt
├── features.h.in
├── idlc
├── mpt
├── security
└── tools

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/cyclonedds/ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/cyclonedds/ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-cyclonedds-0.7.0-2.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出，则表示安装成功。

输出:

./
├── bin
│   ├── ddsls
│   ├── ddsperf
│   ├── pubsub
│   └── uncrustify
├── COLCON_IGNORE
├── include
│   ├── ament_index_cpp
│   ├── benchmark
│   ├── dds
│   └── ddsc
├── lib
│   ├── libament_index_cpp.so
│   └── python3.9
├── lib64
│   ├── cmake
│   ├── libbenchmark_main.so -> libbenchmark_main.so.1
│   ├── libbenchmark_main.so.1 -> libbenchmark_main.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark_main.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark.so -> libbenchmark.so.1
│   ├── libbenchmark.so.1 -> libbenchmark.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark.so.1.5.2
│   ├── libddsc.so -> libddsc.so.0
│   ├── libddsc.so.0 -> libddsc.so.0.7.0
│   ├── libddsc.so.0.7.0
│   ├── libdds_security_ac.so
│   ├── libdds_security_auth.so
│   ├── libdds_security_crypto.so
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.ps1
├── local_setup.sh
├── _local_setup_util_ps1.py
├── _local_setup_util_sh.py
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.ps1
├── setup.sh
├── setup.zsh
├── share
│   ├── colcon-core
│   ├── cyclonedds
│   ├── CycloneDDS
│   ├── gmock_vendor
│   ├── google_benchmark_vendor
│   ├── gtest_vendor
│   └── uncrustify_vendor
└── src
    ├── gmock_vendor
    └── gtest_vendor

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以通过 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/