geometry2

介绍

geometry2 是 Transform 库的第二代，其中包含tf2和各种坐标变换

tf2是转换库的第二代，它允许用户随时跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需时间点在任意两个坐标帧之间变换点、向量等。

软件架构

软件架构说明

geometry2 包含 tf2和各种坐标变换

文件内容:

geometry2/
├── geometry2
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── tf2
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── index.rst
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   ├── src
│   └── test
├── tf2_bullet
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   └── test
├── tf2_eigen
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   └── test
├── tf2_geometry_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── conf.py
│   ├── include
│   ├── index.rst
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   ├── rosdoc.yaml
│   ├── scripts
│   ├── setup.py
│   ├── src
│   └── test
├── tf2_kdl
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── conf.py
│   ├── include
│   ├── index.rst
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   ├── rosdoc.yaml
│   ├── scripts
│   ├── setup.py
│   ├── src
│   └── test
├── tf2_msgs
│   ├── action
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── mainpage.dox
│   ├── msg
│   ├── package.xml
│   └── srv
├── tf2_py
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── setup.py
│   └── src
├── tf2_ros
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── doc
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── rosdoc.yaml
│   ├── setup.py
│   ├── src
│   └── test
├── tf2_sensor_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── setup.py
│   ├── src
│   └── test
└── tf2_tools
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── mainpage.dox
    ├── package.xml
    └── scripts

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-geometry2/ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-geometry2/ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出，则表示安装成功

输出:

tf2
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── libtf2.so
│   ├── pkgconfig
│   └── tf2
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2
tf2_bullet
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   └── tf2_bullet
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_bullet
tf2_eigen
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_eigen
tf2_geometry_msgs
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_geometry_msgs
tf2_kdl
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   ├── python2.7
│   └── tf2_kdl
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_kdl
tf2_msgs
├── cmake.lock
├── env.sh
├── include
│   └── tf2_msgs
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    ├── common-lisp
    ├── gennodejs
    ├── roseus
    └── tf2_msgs
tf2_py
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_py
tf2_ros
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── libtf2_ros.so
│   ├── pkgconfig
│   ├── python2.7
│   └── tf2_ros
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_ros
tf2_sensor_msgs
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   ├── python2.7
│   └── tf2_sensor_msgs
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_sensor_msgs
tf2_tools
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── tf2_tools

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md、Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以通过 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/