launch

介绍

launch节点工具

软件架构

软件架构说明

https://github.com/ros2/launch.git

文件内容:

./
├── CONTRIBUTING.md
├── launch
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── doc
│   │   ├── make.bat
│   │   ├── Makefile
│   │   └── source
│   ├── examples
│   │   ├── counter.py
│   │   ├── disable_emulate_tty_counters.py
│   │   ├── launch_counters.example.txt
│   │   └── launch_counters.py
│   ├── launch
│   │   ├── action.py
│   │   ├── actions
│   │   ├── condition.py
│   │   ├── conditions
│   │   ├── event_handler.py
│   │   ├── event_handlers
│   │   ├── event.py
│   │   ├── events
│   │   ├── frontend
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── invalid_launch_file_error.py
│   │   ├── launch_context.py
│   │   ├── launch_description_entity.py
│   │   ├── launch_description.py
│   │   ├── launch_description_source.py
│   │   ├── launch_description_sources
│   │   ├── launch_introspector.py
│   │   ├── launch_service.py
│   │   ├── logging
│   │   ├── some_actions_type.py
│   │   ├── some_substitutions_type.py
│   │   ├── substitution.py
│   │   ├── substitutions
│   │   └── utilities
│   ├── package.xml
│   ├── pytest.ini
│   ├── resource
│   │   └── launch
│   ├── setup.py
│   ├── share
│   │   └── launch
│   └── test
│       ├── launch
│       ├── temporary_environment.py
│       ├── test_copyright.py
│       ├── test_flake8.py
│       └── test_pep257.py
├── launch_testing
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── example_processes
│   │   ├── exit_code_proc
│   │   ├── good_proc
│   │   └── terminating_proc
│   ├── launch_testing
│   │   ├── actions
│   │   ├── asserts
│   │   ├── decorator.py
│   │   ├── event_handlers
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── io_handler.py
│   │   ├── junitxml.py
│   │   ├── launch_test.py
│   │   ├── legacy
│   │   ├── loader.py
│   │   ├── markers.py
│   │   ├── parametrize.py
│   │   ├── parse_arguments.py
│   │   ├── print_arguments.py
│   │   ├── proc_info_handler.py
│   │   ├── pytest
│   │   ├── ready_aggregator.py
│   │   ├── test_result.py
│   │   ├── test_runner.py
│   │   ├── tools
│   │   └── util
│   ├── package.xml
│   ├── pytest.ini
│   ├── README.md
│   ├── resource
│   │   └── launch_testing
│   ├── setup.cfg
│   ├── setup.py
│   └── test
│       ├── conftest.py
│       └── launch_testing
├── launch_testing_ament_cmake
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── cmake
│   │   └── add_launch_test.cmake
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch_testing_ament_cmake-extras.cmake
│   └── package.xml
├── launch_xml
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── launch_xml
│   │   ├── entity.py
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── launch_description_sources
│   │   └── parser.py
│   ├── package.xml
│   ├── pytest.ini
│   ├── README.md
│   ├── resource
│   │   └── launch_xml
│   ├── setup.py
│   └── test
│       ├── launch_xml
│       ├── test_copyright.py
│       ├── test_flake8.py
│       └── test_pep257.py
├── launch_yaml
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── launch_yaml
│   │   ├── entity.py
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── launch_description_sources
│   │   └── parser.py
│   ├── package.xml
│   ├── pytest.ini
│   ├── README.md
│   ├── resource
│   │   └── launch_yaml
│   ├── setup.py
│   └── test
│       ├── launch_yaml
│       ├── test_copyright.py
│       ├── test_flake8.py
│       └── test_pep257.py
├── LICENSE
└── test_launch_testing
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml
    ├── pytest.ini
    └── test
        ├── dummy_tests
        └── test_launch_testing

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/launch/ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/launch/ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-launch-0.10.10-1.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出,则表示安装成功。

输出:

./
├── bin
│   ├── ament_clang_format
│   ├── ament_clang_tidy
│   ├── ament_copyright
│   ├── ament_cppcheck
│   ├── ament_cpplint
│   ├── ament_flake8
│   ├── ament_index
│   ├── ament_lint_cmake
│   ├── ament_mypy
│   ├── ament_pclint
│   ├── ament_pep257
│   ├── ament_pycodestyle
│   ├── ament_pyflakes
│   ├── ament_uncrustify
│   ├── ament_xmllint
│   ├── launch_test
│   └── uncrustify
├── COLCON_IGNORE
├── include
│   ├── ament_index_cpp
│   ├── benchmark
│   ├── mimick
│   ├── osrf_testing_tools_cpp
│   └── performance_test_fixture
├── lib
│   ├── cmake
│   ├── launch_testing
│   └── python3.9
├── lib64
│   ├── cmake
│   ├── libbenchmark_main.so -> libbenchmark_main.so.1
│   ├── libbenchmark_main.so.1 -> libbenchmark_main.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark_main.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark.so -> libbenchmark.so.1
│   ├── libbenchmark.so.1 -> libbenchmark.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark.so.1.5.2
│   ├── libmimick.a
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.ps1
├── local_setup.sh
├── _local_setup_util_ps1.py
├── _local_setup_util_sh.py
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.ps1
├── setup.sh
├── setup.zsh
├── share
│   ├── launch
│   ├── launch_testing
│   ├── launch_testing_ament_cmake
│   ├── launch_xml
│   ├── launch_yaml
│   ├── mimick_vendor
│   ├── osrf_pycommon
│   ├── osrf_testing_tools_cpp
│   ├── performance_test_fixture
│   ├── python_cmake_module
│   ├── test_launch_testing
│   ├── test_osrf_testing_tools_cpp
│   └── uncrustify_vendor
└── src
    ├── gmock_vendor
    └── gtest_vendor

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/