Provides the LaserProjection class for turning laser scan data into point clouds.
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ros2_laser_geometry
介绍
laser_geometry包含一个类，用于从sensor_msgs/LaserScan定义的2D激光扫描转换为sensor_msgs/PointCloud或sensor_msgs/PointCloud2定义的点云。特别是，它包含解决因移动机器人或倾斜激光扫描仪而导致的偏斜的功能。
软件架构
软件架构说明
laser_geometry软件包包含一个C ++类：LaserProjection。没有ROS API。
此类具有两个相关功能，可用于从sensor_msgs/LaserScan转换为sensor_msgs/PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2。
文件内容:
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── include
│ └── laser_geometry
│ ├── laser_geometry.hpp
│ └── visibility_control.hpp
├── package.xml
├── setup.py
├── src
│ ├── laser_geometry
│ │ ├── __init__.py
│ │ └── laser_geometry.py
│ └── laser_geometry.cpp
└── test
├── projection_test.cpp
└── projection_test.py
安装教程
- 下载rpm包
aarch64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/laser_geometry/ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/laser_geometry/ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.x86_64.rpm
- 安装rpm包
aarch64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.aarch64.rpm
x86_64:
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.x86_64.rpm
使用说明
依赖环境安装:
sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出,则表示安装成功。
输出:
./
|-- COLCON_IGNORE
|-- _local_setup_util_ps1.py
|-- _local_setup_util_sh.py
|-- bin
|-- cmake
|-- include
|-- lib
|-- lib64
|-- local_setup.bash
|-- local_setup.ps1
|-- local_setup.sh
|-- local_setup.zsh
|-- setup.bash
|-- setup.ps1
|-- setup.sh
|-- setup.zsh
|-- share
`-- src
参与贡献
- Fork 本仓库
- 新建 Feat_xxx 分支
- 提交代码
- 新建 Pull Request
特技
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
- Gitee 官方博客 blog.gitee.com
- 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
- GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
- Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
- Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/