ros2_laser_geometry

介绍

laser_geometry包含一个类，用于从sensor_msgs/LaserScan定义的2D激光扫描转换为sensor_msgs/PointCloud或sensor_msgs/PointCloud2定义的点云。特别是，它包含解决因移动机器人或倾斜激光扫描仪而导致的偏斜的功能。

软件架构

软件架构说明

laser_geometry软件包包含一个C ++类：LaserProjection。没有ROS API。

此类具有两个相关功能，可用于从sensor_msgs/LaserScan转换为sensor_msgs/PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2。

文件内容:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── include
│   └── laser_geometry
│       ├── laser_geometry.hpp
│       └── visibility_control.hpp
├── package.xml
├── setup.py
├── src
│   ├── laser_geometry
│   │   ├── __init__.py
│   │   └── laser_geometry.py
│   └── laser_geometry.cpp
└── test
    ├── projection_test.cpp
    └── projection_test.py

安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/laser_geometry/ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/laser_geometry/ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-laser_geometry-2.2.0-2.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出,则表示安装成功。

输出:

./
|-- COLCON_IGNORE
|-- _local_setup_util_ps1.py
|-- _local_setup_util_sh.py
|-- bin
|-- cmake
|-- include
|-- lib
|-- lib64
|-- local_setup.bash
|-- local_setup.ps1
|-- local_setup.sh
|-- local_setup.zsh
|-- setup.bash
|-- setup.ps1
|-- setup.sh
|-- setup.zsh
|-- share
`-- src

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/