模型清单
Driving SDK已支持下列开源模型，覆盖自动驾驶感知、规控、端到端领域典型模型及部分主流VLA、世界模型。列表中Released为Y的模型表示已通过版本测试发布，为N的模型表示开发自验通过但未经过版本测试。Active为Y的模型表示持续随版本演进，为N的模型则表示已进入维护模式，不再随torch_npu及DrivingSDK版本更新，但仍保留在仓库中供参考。
说明： 模型进入维护模式（Active=N）的筛选原则及完整清单，详见 Issue #189。主要筛选因素包括：存在更优替代品、社区使用率较低或与主流框架兼容性不足等。
| 类别 | 模型 | Atlas 800T A2性能（FPS） | 竞品性能（FPS） | Released | Active |
| 视觉感知 | CenterNet | 1257.44 | 542 | Y | N |
| FCOS-resnet | 196 | 196 | Y | N | |
| DETR | 122 | 126 | Y | N | |
| Deformable-DETR | 63 | 65 | Y | N | |
| Mask2Former | 26.03 | 28.42 | Y | N | |
| FCOS3D | 44.31 | 44.30 | Y | N | |
| Sparse4D | 70.59 | 65.75 | Y | Y | |
| DETR3D | 14.35 | 14.28 | Y | N | |
| StreamPETR | 26.016 | 25.397 | Y | N | |
| Yolov8 | 214.64 | 479.73 | N | N | |
| DinoV3 | 393.8 | 616.8 | N | Y | |
| 点云感知 | PointPillar | 70.79 | 60.75 | Y | N |
| CenterPoint(2D) | 66.16 | 85.712 | Y | N | |
| CenterPoint(3D) | 39.41 | 48.48 | Y | N | |
| SalsaNext | 197.2 | 241.6 | Y | N | |
| Panoptic-PolarNet | 1.28 | 1.69 | N | N | |
| PointTransformerV3 | 20.61 | 35.56 | N | Y | |
| BEV感知 | BEVFormer | 3.66 | 3.32 | Y | Y |
| BEVDet | 73.81 | 37.16 | Y | N | |
| BEVDet4D | 7.04 | 5.59 | Y | Y | |
| BEVDepth | 32.29 | 22.11 | Y | N | |
| MatrixVT | 46.19 | 36.89 | Y | N | |
| BEVNeXt | stage1: 16.568 | stage1: 36.643 | N | N | |
| stage2: 7.572 | stage2: 11.651 | ||||
| OCC感知 | PanoOCC | 4.32 | 4.87 | Y | N |
| FlashOCC | 104.85 | 67.98 | Y | N | |
| FB-OCC | 20.80 | 33.61 | Y | N | |
| TPVFormer | 6.69 | 10.32 | Y | N | |
| SurroundOCC | 7.59 | 7.78 | Y | N | |
| 融合感知 | BEVFusion | 26.46 | 22.54 | Y | Y |
| Lane&Map | MapTR | 34.85 | 33.2 | Y | Y |
| MapTRv2 | 1257.44 | 542 | Y | Y | |
| PivotNet | 23.03 | 21.91 | Y | N | |
| LaneSegNet | 18 | 23.75 | Y | N | |
| 规控 | QCNet | 75.29 | 94.11 | Y | N |
| MultiPath++ | 149.53 | 198.14 | Y | N | |
| GameFormer | 7501.8 | 6400 | Y | N | |
| DenseTNT | 166 | 237 | Y | N | |
| GameFormer-Planner | 5319 | 5185 | Y | N | |
| Diffusion-Planner | 5808.13 | 5304.32 | Y | Y | |
| HiVT | 645 | 652 | N | Y | |
| DriverAgent | 180 | 149 | N | Y | |
| 端到端 | UniAD | stage1: 1.002 | stage1: 1.359 | Y | Y |
| stage2: 1.554 | stage2: 2 | ||||
| SparseDrive | stage1: 46.3 | stage1: 41.0 | Y | Y | |
| stage2: 37.9 | stage2: 35.2 | ||||
| DiffusionDrive | 28.43 | 30.53 | Y | Y | |
| VAD | 4.121 | 7.048 | N | N | |
| LLM&VLM | LMDrive | 8.02 | 13.85 | N | N |
| Senna | 1.376 | 1.824 | N | N | |
| HPTR | 25.12 | 36.07 | N | N | |
| VLA | OpenVLA | 56.14 | 73.12 | Y | Y |
| Dexvla | stage2: 16.72 | stage2: 18.88 | Y | N | |
| stage3: 15.85 | stage3: 18.67 | ||||
| Pi-0 | 116.36 | 136.17 | Y | N | |
| Pi-0.5 | 2335(A3) | 1115(竞品H) | Y | Y | |
| GR00T-N1.5 | 337.35 | 276.38 | Y | Y | |
| GR00T-N1.6 | 449 | 457 | N | Y | |
| StarVLA | 123.08 | 49.61 | N | Y | |
| Lingbot-vla | 301.76(A3) | 114.74(竞品H) | Y | ||
| World Model | OpenDWM | 1.82 | 1.82 | Y | N |
| VGGT | 25.04 | 15.30 | Y | Y | |
| Cosmos-Predict2 | - | - | N | Y | |
| Cosmos-Transfer1 | - | - | N | Y | |
| Cosmos-Drive-Dreams | - | - | N | Y | |
| Cosmos-Reason1 | SFT: 15.5 | SFT: 17.6 | N | Y | |
| RL: 11.8 | RL: 20.3 | ||||
| MagicDrive-V2 | stage1: 0.83 | stage1: 1.5 | N | N | |
| Navigation World Models | 363.39 | 383.06 | N | N |